На право управления достаточно рукописной. На право распоряжения, передоверия, продажи- через нотариуса.
Кстати, вопрос. Если я управляю машиной по рукописной доверенности, могу я сесть рядом, а за руль посадить кого-то еще? Сдается мне, что нет, ибо это передоверие уже получается.