Чем вас уже существующие темы не устроили :

Регистрация авто в МРЭО
Переоформление машины б/у

Нотариальные документы на наследство срока действия не имеют. С ними, со своим паспортом и кодом приезжаете в МРЭО (лучше на Космической) и переоформляете авто на себя.

По деньгам - техпаспорт 114 грн, номера 135 грн, услуги МРЭО 190 грн. От навязываемой экспертизы за 250 грн имеете право отказаться, просто говорите что не желаете её проходить согласно п.15 ПКМУ №1388. И гне ведитесь на предложения посторонних лиц на предложения оформить авто "под ключ".