У нас и на прогулке, и в группе сейчас постоянно в трусиках, в садике рядом - тоже. Отношусь к этому абсолютно нормально, скорее даже положительно - это не в общий двор многоэтажек или в парк в трусах вышел, или в гости так пошел - это больше как времяпрепровождение дома и во дворе на даче или у моря))) У нас в детстве было то же самое - все лето в садике в трусиках.
А вот голяковые игры - это явно перебор. Наших тоже купают после прогулки, но они раздеваются только в душевой. И то считаю, что необходимо отдельно мыть мальчиков и девочек, в том же бассейне в садике они раздеваются/моются в разных раздевалках.