Последнее, что нужно в Мадриде (кстати как и в Лиссабоне, если вы туда собираетесь) - это машина. Общественный транспорт стоит недорого, ходит прекрасно и очень допоздна. Парковки дорогие, а в центре их практически нет. Подземный паркинг в центре я помню только один, и я ни разу не видела на нем таблички "либре".
Я бы на вашем месте оставила машину где-то в недорогом паркинге на окраине, а жила в центре.

Что касается Лиссабона, то там машина еще бесполезнее, чем в Мадриде. Очень крутые улицы, парковок минимум, при неправильной парковке колеса блокируют и машину увозят просто моментально.
При этом суточный билет на общественный транспорт, который действует на все виды транспорта, включая фуникулеры, стоит 4,95.

В вокзал Алоха обязательно зайдите - он рядом.
Аточа